La fisionomia medievale e rinascimentale di Lucca è racchiusa nelle sue larghe mura cinquecentesche. Più di 4 km ininterrotti di muraglia lungo la quale sono disposti 11 bastioni e nella quale si aprono cinque porte di ingresso. La più antica, dedicata a San Pietro era l´unica attraverso cui transitavano i forestieri.
Oltre di essere uno spettacolo bellissimo e il monumento più conosciuto della città, sono anche una testimonianza dell'intera la storia lucchese. Seguendo le fasi di costruzione si rivelano quattro cerchie della muraglia urbana.
Nel periodo della prima cerchia (II. sec. a.C), che fu un recinto quadrangolare con quattro porte, alto otto o nove metri, lungo poco più di due chilometri Lucca era una tipica città romana. La porta a nord si trovava in via S. Giorgio, quella a sud in via S. Girolamo. Una porta si trovava all'incrocio di via Galli Tassi con via S. Paolino, l'altra si apriva all'ingresso di Piazza S. Maria Bianca.
I lavori alla seconda cerchia iniziarono nel 1198, ma furono portati a termine solo nel '200, ampliando la città verso est e nord, con mezze torri cilindriche, elevate a circa dodici metri. Anche queste avevano quattro porte che erano dotate di ponte levatoio, le porte di SS. Gervasio e Protasio e di S. Maria sono tutt'ora esistenti. Tra il '400 e il '500 vennero eseguiti una serie di ampliamenti, come l'innalzamento dei torrioni in corrispondenza degli attuali baluardi S. Colombano, S. Paolino, S. Croce e costruendo nuovi tratti di mura.
La cerchia attuale è frutto della ricostruzione, partita nel 1504 e terminata nel 1645 secondo un progetto inviato da Alessandro Farnese. Alte 12 metri e larghe 30, esse si sviluppano per una lunghezza di 4.200 metri e per la loro costruzione furono usate decine di milioni di mattoni. Le dodici cortine, che uniscono tra loro undici baluardi, erano dotate di 126 cannoni che rimasero al loro posto fino al 1799, quando furono asportati dagli austriaci.
All'interno di Porta Santa Maria, si può osservare il grande meccanismo che consentiva il sollevamento della pesante saracinesca di sbarramento al sottostante ingresso e all'esterno, due raffigurazioni della pantera, simbolo araldico della città.
Le Mura costituiscono oggi un originale parco urbano disposto attorno alla città con passeggiate e giardini.